Boletín Upiita
ALGORITMO DE PLANEACIÓN DE CAMINOS PARA UN ROBOT MÓVIL TIPO CARRO
Se presenta una solución para el problema de planeación de caminos definidos por puntos de referencia para un robot móvil tipo carro. Se utiliza el algoritmo de línea de vista para reducir el número de estados a controlar y un control basado en Lyapunov para asegurar la convergencia exponencial local.
Palabras clave:
robots móviles
modelo no holonomico
seguimiento de caminos
diseño por Lyapunov
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