Boletín Upiita

CONTROL DE POSICIÓN SATURADO PARA UN ROBOT MOVIL CON RUEDAS TIPO DIFERENCIAL

Se presenta un control de posición saturado para un robot móvil tipo diferencial, diseñado empleando la teoría de estabilidad para sistemas dinámicos de Lyapunov. El algoritmo propuesto hace uso del error de posición del robot con respecto a una coordenada meta para generar salidas acotadas mediante el uso de una función saturada.